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更新時間︰2021-02-02 大地信譽彩票平台編號︰143478911
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品牌科瑞特型號DMC640M

大地信譽彩票平台名稱︰深圳科瑞特機械手控制系統

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1.DMC640M的硬件性能

DMC600M系列DMC640M運動控制器,其硬件結構基于高性能 DSP 為控制核心、FPGA 協處理,插補算法、脈沖信號產生及加減速控制、I/O 信號的檢測處理,均由硬件和固件實現,確保了運動控制高速、高精度及系統穩定。可控制 4個步進或伺服電機,具有四軸直線插補、圓弧插補並其他軸聯動、加速曲線自動控制等高級功能。固件已嵌入 DMC 運動控制指令系統,該指令系統功能強大、應用靈活、使用簡單。

基于DMC640M運動控制器的機械手上下料系統

DMC640M運動控制器


2. 機械手上下料的運動軌跡

AAA客戶的生產線上需要使用機械手上下料,結構如圖1所示。X軸執行水平左右運動,Y軸執行豎直上下運動,手爪由氣缸控制執行抓取動作。它們的任務是將右側工裝上的工件依次抓取至左側傳送帶上。X軸原點距離傳送帶上工件放置點為W,工裝上第一個工件距離傳送帶上工件放置點為S,工裝上每個工件之間的距離均為L。

基于DMC640M運動控制器的機械手上下料系統

圖1 機械手上下料系統組成

通常大多數用戶會將X、Y的運動軌跡確定為矩形,即Y軸上下運動完成後X軸再水平運動,然後Y軸再次上下運動,如此反復進行。但這樣的方式會導致比較強烈的抖動,並且造成一定的時間浪費。因此,可采用圖2所示的運動軌跡,在2個拐彎處,X、Y軸進行一段半徑為R的圓弧插補運動,這樣可大大減弱抖動,且能節省時間。A點為起始點,抓取並放置第1個工件的路徑為A→B→C→D→E→F→G→H→I→J→K,抓取並放置第2個工件的路徑與第一個相同,只不過A→B和F→G的距離增加了長度L,第3個、第4個、第5個亦然。

基于DMC640M運動控制器的機械手上下料系統

圖2 機械手上下料運動軌跡

DMC640M支持連續插補運動,在連續插補模式下,速度是連續的,各插補段之間沒有加減速過程,從而使得運動更加平滑。

基于DMC640M運動控制器的機械手上下料系統

圖3 連續插補運動


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